Tradizione vuole che Eustorgio, appena eletto vescovo di Milano (344-350 d.C.), in un viaggio a Costantinopoli ricevesse in dono da Costante, capo dell’Impero Romano d’Oriente, le spoglie dei Re Magi. Eustorgio le trasportò su un carro a Milano fino all’ingresso di Porta Ticinese, dove il carro sprofondò nel fango e non fu possibile rimuoverlo. L’incidente fu interpretato dal Vescovo come segno divino e lì fece costruire la Basilica, che ancora oggi, per indicare la presenza delle reliquie, reca sulla sua cima una stella a otto punte, invece di una croce. L'interno è costituito da tre navate coperte da volte a crociera. All'impianto romanico fin dal ‘300 furono aggiunte da famiglie influenti numerose cappelle, tra cui quella più famosa è la Cappella Portinari (1468), uno dei più celebri esempi del Rinascimento a Milano. Attualmente nel secondo chiostro è stato aperto il Museo Diocesano. Nel 2000 la parrocchia si è fatta carico di un intervento di restauro conservativo della facciata della basilica e delle prime tre cappelle gentilizie del fianco meridionale, nonché di un progetto di riqualificazione funzionale, al fine di costituire un nuovo percorso museale, degli ambienti del lato sud del primo chiostro e della Sala Capitolare, ove sono emersi nuovi elementi decorativi e strutturali.